一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 212213663 U(45)授权公告日 2020.12.25

(21)申请号 202021448550.7(22)申请日 2020.07.21

(73)专利权人 桂林电子科技大学

地址 541004 广西壮族自治区桂林市七星

区金鸡路1号(72)发明人 李明枫　杨家欣　黄海兰　冯伟球　

黄富　梁启源　秦传毅　(74)专利代理机构 沈阳东大知识产权代理有限

公司 21109

代理人 李珉(51)Int.Cl.

A47L 11/282(2006.01)A47L 11/40(2006.01)

(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

权利要求书2页 说明书7页 附图6页

(54)实用新型名称

一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人(57)摘要

一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，包括吸尘组件、升降驱动组件及擦拭组件，吸尘组件与擦拭组件对称分布在升降驱动组件前后两侧。机器人的使用方法步骤为：吸尘组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→升降驱动组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→擦拭组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→吸尘组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→升降驱动组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→擦拭组件上升→机器人前移→重复上述攀爬过程和清洁过程→完成第二级台阶至最后一级台阶的清洁过程。本实用新型的清洁机器人有效克服了传统扫地机器人的使用局限性。

CN 212213663 UCN 212213663 U

权　利　要　求　书

1/2页

1.一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，其特征在于：包括吸尘组件、升降驱动组件及擦拭组件；所述吸尘组件与升降驱动组件相连，升降驱动组件与擦拭组件相连，吸尘组件与擦拭组件对称分布在升降驱动组件前后两侧。

2.根据权利要求1所述的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，其特征在于：所述吸尘组件包括箱式吸尘器及第一行走底座，箱式吸尘器采用长方体结构，箱式吸尘器上设有两个吸尘口，分别为第一吸尘口和第二吸尘口，第一吸尘口位于箱式吸尘器的左下方，第二吸尘口位于箱式吸尘器的右下方；所述第一行走底座安装在箱式吸尘器的底部，第一行走底座位于第一吸尘口和第二吸尘口中间，第一行走底座采用的行走轮为由伺服电机驱动的麦克纳姆轮。

3.根据权利要求2所述的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，其特征在于：所述升降驱动组件包括箱式支架、第二行走底座、第一升降驱动电机、第一升降丝杠、第一丝母滑块、第二升降驱动电机、第二升降丝杠及第二丝母滑块；所述箱式支架采用长方体结构，在箱式支架的前侧箱壁上开设有第一丝母滑块导向槽孔，第一丝母滑块导向槽孔竖直设置；在所述箱式支架的后侧箱壁上开设有第二丝母滑块导向槽孔，第二丝母滑块导向槽孔竖直设置；所述第一升降驱动电机位于箱式支架内侧底部，第一升降驱动电机竖直设置且电机轴朝上，所述第一升降丝杠竖直设置，第一升降丝杠下端通过联轴器与第一升降驱动电机的电机轴相固连，第一升降丝杠上端通过轴承座与箱式支架顶板相连；所述第一丝母滑块的丝母端套装在第一升降丝杠上，第一丝母滑块的滑块端延伸出第一丝母滑块导向槽孔且与箱式吸尘器的后侧箱壁下部相固连；所述第二升降驱动电机位于箱式支架内侧底部，第二升降驱动电机竖直设置且电机轴朝上，所述第二升降丝杠竖直设置，第二升降丝杠下端通过联轴器与第二升降驱动电机的电机轴相固连，第二升降丝杠上端通过轴承座与箱式支架顶板相连；所述第二丝母滑块的丝母端套装在第二升降丝杠上，第二丝母滑块的滑块端延伸出第二丝母滑块导向槽孔；所述第二行走底座采用的行走轮为由伺服电机驱动的麦克纳姆轮。

4.根据权利要求3所述的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，其特征在于：由所述第一升降驱动电机、第一升降丝杠及第一丝母滑块组成的组合体，其数量至少为一组；由所述第二升降驱动电机、第二升降丝杠及第二丝母滑块组成的组合体，其数量至少为一组。

5.根据权利要求3所述的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，其特征在于：所述擦拭组件包括箱式洒水器、盘式海绵片、电动伸缩杆、海绵片回转驱动电机；所述箱式洒水器采用长方体结构，箱式洒水器上设有两个洒水喷头，分别为第一洒水喷头和第二洒水喷头，第一洒水喷头位于箱式洒水器的左下方，第二洒水喷头位于箱式洒水器的右下方；所述箱式洒水器的前侧箱壁上部与第二丝母滑块的滑块端相固连；所述盘式海绵片水平设置，盘式海绵片位于箱式洒水器下方，所述电动伸缩杆竖直设置，电动伸缩杆下端固连在盘式海绵片圆心处，所述海绵片回转驱动电机竖直设置且电机轴朝下，所述电动伸缩杆与海绵片回转驱动电机的电机轴相固连，海绵片回转驱动电机嵌装在箱式洒水器底部。

6.根据权利要求5所述的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，其特征在于：由所述盘式海绵片、电动伸缩杆及海绵片回转驱动电机组成的组合体，其数量至少为一组。

7.根据权利要求5所述的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，其特征在于：沿所述盘式海绵片径向均布开设有若干条缝隙，每条缝隙内均设有海绵条，海绵条在缝隙内可沿盘式

2

CN 212213663 U

权　利　要　求　书

2/2页

海绵片径向方向移动；在所述盘式海绵片圆心侧安装有海绵条平移驱动电机，海绵条平移驱动电机的电机轴上同轴固连有海绵条平移驱动丝杆，海绵条平移驱动丝杆的长度小于等于盘式海绵片的半径，在海绵条平移驱动丝杆上安装有海绵条平移驱动丝母滑块，海绵条平移驱动丝母滑块与海绵条内端相固连；在所述海绵条平移驱动丝母滑块与电动伸缩杆的底端杆体之间设有随动伸缩杆，随动伸缩杆一端与电动伸缩杆的底端杆体相铰接，随动伸缩杆另一端与海绵条平移驱动丝母滑块相铰接。

3

CN 212213663 U

说　明　书

一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人

1/7页

技术领域

[0001]本实用新型属于清洁设备技术领域，特别是涉及一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人。

背景技术

[0002]目前，扫地机器人技术已经十分成熟，并且智能化程度也越来越高，因此越来越多的家庭和企业选择扫地机器人来清扫地面。[0003]但是，扫地机器人仍存在使用局限性，因为扫地机器人只能在同一水平面内移动，因此地面清扫的范围也仅限定在该水平面内，而无法对楼梯这种具有高度差的阶梯平面进行清扫，对于住宅楼和办公楼的楼梯间来说，目前只能由保洁人员进行人工清扫。因此，为了弥补扫地机器人的使用局限性，设计一种能够满足楼梯清洁的机器人十分必要。实用新型内容

[0004]针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，既能够完成常规地面的清洁工作，又可以完成楼梯的清洁工作，有效克服了传统扫地机器人的使用局限性。

[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，包括吸尘组件、升降驱动组件及擦拭组件；所述吸尘组件与升降驱动组件相连，升降驱动组件与擦拭组件相连，吸尘组件与擦拭组件对称分布在升降驱动组件前后两侧。[0006]所述吸尘组件包括箱式吸尘器及第一行走底座，箱式吸尘器采用长方体结构，箱式吸尘器上设有两个吸尘口，分别为第一吸尘口和第二吸尘口，第一吸尘口位于箱式吸尘器的左下方，第二吸尘口位于箱式吸尘器的右下方；所述第一行走底座安装在箱式吸尘器的底部，第一行走底座位于第一吸尘口和第二吸尘口中间，第一行走底座采用的行走轮为由伺服电机驱动的麦克纳姆轮。

[0007]所述升降驱动组件包括箱式支架、第二行走底座、第一升降驱动电机、第一升降丝杠、第一丝母滑块、第二升降驱动电机、第二升降丝杠及第二丝母滑块；所述箱式支架采用长方体结构，在箱式支架的前侧箱壁上开设有第一丝母滑块导向槽孔，第一丝母滑块导向槽孔竖直设置；在所述箱式支架的后侧箱壁上开设有第二丝母滑块导向槽孔，第二丝母滑块导向槽孔竖直设置；所述第一升降驱动电机位于箱式支架内侧底部，第一升降驱动电机竖直设置且电机轴朝上，所述第一升降丝杠竖直设置，第一升降丝杠下端通过联轴器与第一升降驱动电机的电机轴相固连，第一升降丝杠上端通过轴承座与箱式支架顶板相连；所述第一丝母滑块的丝母端套装在第一升降丝杠上，第一丝母滑块的滑块端延伸出第一丝母滑块导向槽孔且与箱式吸尘器的后侧箱壁下部相固连；所述第二升降驱动电机位于箱式支架内侧底部，第二升降驱动电机竖直设置且电机轴朝上，所述第二升降丝杠竖直设置，第二升降丝杠下端通过联轴器与第二升降驱动电机的电机轴相固连，第二升降丝杠上端通过轴承座与箱式支架顶板相连；所述第二丝母滑块的丝母端套装在第二升降丝杠上，第二丝母

4

CN 212213663 U

说　明　书

2/7页

滑块的滑块端延伸出第二丝母滑块导向槽孔；所述第二行走底座采用的行走轮为由伺服电机驱动的麦克纳姆轮。

[0008]由所述第一升降驱动电机、第一升降丝杠及第一丝母滑块组成的组合体，其数量至少为一组；由所述第二升降驱动电机、第二升降丝杠及第二丝母滑块组成的组合体，其数量至少为一组。

[0009]所述擦拭组件包括箱式洒水器、盘式海绵片、电动伸缩杆、海绵片回转驱动电机；所述箱式洒水器采用长方体结构，箱式洒水器上设有两个洒水喷头，分别为第一洒水喷头和第二洒水喷头，第一洒水喷头位于箱式洒水器的左下方，第二洒水喷头位于箱式洒水器的右下方；所述箱式洒水器的前侧箱壁上部与第二丝母滑块的滑块端相固连；所述盘式海绵片水平设置，盘式海绵片位于箱式洒水器下方，所述电动伸缩杆竖直设置，电动伸缩杆下端固连在盘式海绵片圆心处，所述海绵片回转驱动电机竖直设置且电机轴朝下，所述电动伸缩杆与海绵片回转驱动电机的电机轴相固连，海绵片回转驱动电机嵌装在箱式洒水器底部。

[0010]由所述盘式海绵片、电动伸缩杆及海绵片回转驱动电机组成的组合体，其数量至少为一组。

[0011]沿所述盘式海绵片径向均布开设有若干条缝隙，每条缝隙内均设有海绵条，海绵条在缝隙内可沿盘式海绵片径向方向移动；在所述盘式海绵片圆心侧安装有海绵条平移驱动电机，海绵条平移驱动电机的电机轴上同轴固连有海绵条平移驱动丝杆，海绵条平移驱动丝杆的长度小于等于盘式海绵片的半径，在海绵条平移驱动丝杆上安装有海绵条平移驱动丝母滑块，海绵条平移驱动丝母滑块与海绵条内端相固连；在所述海绵条平移驱动丝母滑块与电动伸缩杆的底端杆体之间设有随动伸缩杆，随动伸缩杆一端与电动伸缩杆的底端杆体相铰接，随动伸缩杆另一端与海绵条平移驱动丝母滑块相铰接。[0012]所述的全自动攀爬式楼梯清洁机器人的使用方法，包括如下步骤：[0013]步骤一：机器人行驶到楼梯的第一级台阶前方进行停靠，并使吸尘组件的箱式吸尘器前侧箱壁与第一级台阶的侧立面保持安全间距；[0014]步骤二：启动升降驱动组件的第一升降驱动电机，带动第一升降丝杠转动，使第一丝母滑块沿着第一升降丝杠竖直上升，而吸尘组件会随着第一丝母滑块同步上升，直到吸尘组件的第一行走底座的高度超过第一级台阶的上表面；[0015]步骤三：机器人向前行驶，直到吸尘组件移动到第一级台阶上方，并使升降驱动组件前侧箱壁与第一级台阶的侧立面保持安全间距；[0016]步骤四：通过升降驱动组件控制吸尘组件的第一行走底座下降并落到第一级台阶上表面；

[0017]步骤五：启动吸尘组件的箱式吸尘器，同时机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器对第一级台阶前端三分之一部分的上表面进行吸尘清扫；[0018]步骤六：当第一级台阶前端三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，同步启动升降驱动组件的第一升降驱动电机和第二升降驱动电机，带动第一升降丝杠和第二升降丝杠同步转动，且第一丝母滑块及第二丝母滑块位置不动，以使第一升降丝杠和第二升降丝杠同步上升，而升降驱动组件的箱式支架会随着第一升降丝杠和第二升降丝杠一起上升，直到升降驱动组件的第二行走底座的高度超过第一级台阶的上表面；

5

CN 212213663 U[0019]

说　明　书

3/7页

步骤七：机器人向前行驶，直到升降驱动组件移动到第一级台阶上方，并使擦拭组

件前侧箱壁与第一级台阶的侧立面保持安全间距；[0020]步骤八：升降驱动组件下降，使第二行走底座下降并落到第一级台阶上表面；[0021]步骤九：机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器对第一级台阶中间三分之一部分的上表面进行吸尘清扫；[0022]步骤十：当第一级台阶中间三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，启动升降驱动组件的第二升降驱动电机，带动第二升降丝杠转动，使第二丝母滑块沿着第二升降丝杠竖直上升，而擦拭组件会随着第二丝母滑块同步上升，直到擦拭组件的盘式海绵片的高度超过第一级台阶的上表面；[0023]步骤十一：机器人向前行驶，直到擦拭组件移动到第一级台阶上方，并使吸尘组件前侧箱壁与第二级台阶的侧立面保持安全间距；[0024]步骤十二：擦拭组件的电动伸缩杆向下伸出，直到盘式海绵片下降并落到第一级台阶上表面；

[0025]步骤十三：启动擦拭组件的箱式洒水器和海绵片回转驱动电机，盘式海绵片开始旋转，同时机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器对第一级台阶后端三分之一部分的上表面进行吸尘清扫，通过旋转的盘式海绵片对第一级台阶前端三分之一部分的上表面进行擦拭；

[0026]步骤十四：当第一级台阶后端三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，以及第一级台阶前端三分之一部分的上表面擦拭结束后，通过升降驱动组件控制吸尘组件上升，直到吸尘组件的第一行走底座的高度超过第二级台阶的上表面；[0027]步骤十五：机器人向前行驶，直到吸尘组件移动到第二级台阶上方，并使升降驱动组件前侧箱壁与第二级台阶的侧立面保持安全间距；[0028]步骤十六：通过升降驱动组件控制吸尘组件的第一行走底座下降并落到第二级台阶上表面；

[0029]步骤十七：机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器对第二级台阶前端三分之一部分的上表面进行吸尘清扫，同时通过旋转的盘式海绵片对第一级台阶中间三分之一部分的上表面进行擦拭；[0030]步骤十八：当第二级台阶前端三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，以及第一级台阶中间三分之一部分的上表面擦拭结束后，升降驱动组件上升，直到第二行走底座的高度超过第二级台阶的上表面；[0031]步骤十九：机器人向前行驶，直到升降驱动组件移动到第二级台阶上方，并使擦拭组件前侧箱壁与第二级台阶的侧立面保持安全间距；[0032]步骤二十：升降驱动组件下降，使第二行走底座下降并落到第二级台阶上表面；[0033]步骤二十一：机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器对第二级台阶中间三分之一部分的上表面进行吸尘清扫，同时通过旋转的盘式海绵片对第一级台阶后端三分之一部分的上表面进行擦拭，且当盘式海绵片移动到台阶死角位置时，海绵条伸出，海绵条随着盘式海绵片的旋转会弯曲变形，使海绵条扫过台阶死角完成擦拭，当盘式海绵片远离台阶死角位置时，海绵条回缩到初始位置；[0034]步骤二十二：当第二级台阶中间三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，以及第

6

CN 212213663 U

说　明　书

4/7页

一级台阶后端三分之一部分的上表面擦拭结束后，通过升降驱动组件控制擦拭组件上升，直到擦拭组件的盘式海绵片的高度超过第二级台阶的上表面；[0035]步骤二十三：机器人向前行驶，直到擦拭组件移动到第一级台阶上方，并使吸尘组件前侧箱壁与第三级台阶的侧立面保持安全间距；[0036]步骤二十四：擦拭组件下降，直到盘式海绵片下降并落到第二级台阶上表面；[0037]步骤二十五：重复第一级台阶的吸尘清扫过程和擦拭过程，直至完成后续所有台阶的吸尘清扫和擦拭工作。

[0038]本实用新型的有益效果：

[0039]本实用新型的全自动攀爬式楼梯清洁机器人，既能够完成常规地面的清洁工作，又可以完成楼梯的清洁工作，有效克服了传统扫地机器人的使用局限性。附图说明

[0040]图1为本实用新型的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人的立体图；[0041]图2为本实用新型的一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人的正视图；[0042]图3为本实用新型的吸尘组件的立体图；[0043]图4为本实用新型的升降驱动组件的立体图；[0044]图5为本实用新型的升降驱动组件的正向剖视图；[0045]图6为本实用新型的擦拭组件的立体图；[0046]图7为本实用新型的由盘式海绵片、电动伸缩杆及海绵片回转驱动电机组成的组合体结构示意图；

[0047]图8为本实用新型的全自动攀爬式楼梯清洁机器人的攀爬过程示意图；[0048]图中，1—吸尘组件，2—升降驱动组件，3—擦拭组件，4—箱式吸尘器，5—第一行走底座，6—第一吸尘口，7—第二吸尘口，8—箱式支架，9—第二行走底座，10—第一升降驱动电机，11—第一升降丝杠，12—第一丝母滑块，13—第二升降驱动电机，14—第二升降丝杠，15—第二丝母滑块，16—第一丝母滑块导向槽孔，17—第二丝母滑块导向槽孔，18—箱式洒水器，19—盘式海绵片，20—电动伸缩杆，21—海绵片回转驱动电机，22—海绵条，23—海绵条平移驱动电机，24—海绵条平移驱动丝杆，25—海绵条平移驱动丝母滑块，26—随动伸缩杆，27—第一洒水喷头，28—缝隙。具体实施方式

[0049]下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的详细说明。[0050]如图1～8所示，一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，包括吸尘组件1、升降驱动组件2及擦拭组件3；所述吸尘组件1与升降驱动组件2相连，升降驱动组件2与擦拭组件3相连，吸尘组件1与擦拭组件3对称分布在升降驱动组件2前后两侧。[0051]所述吸尘组件1包括箱式吸尘器4及第一行走底座5，箱式吸尘器4采用长方体结构，箱式吸尘器4上设有两个吸尘口，分别为第一吸尘口6和第二吸尘口7，第一吸尘口6位于箱式吸尘器4的左下方，第二吸尘口7位于箱式吸尘器4的右下方；所述第一行走底座5安装在箱式吸尘器4的底部，第一行走底座5位于第一吸尘口6和第二吸尘口7中间，第一行走底座5采用的行走轮为由伺服电机驱动的麦克纳姆轮。

7

CN 212213663 U[0052]

说　明　书

5/7页

所述升降驱动组件2包括箱式支架8、第二行走底座9、第一升降驱动电机10、第一

升降丝杠11、第一丝母滑块12、第二升降驱动电机13、第二升降丝杠14及第二丝母滑块15；所述箱式支架8采用长方体结构，在箱式支架8的前侧箱壁上开设有第一丝母滑块导向槽孔16，第一丝母滑块导向槽孔16竖直设置；在所述箱式支架8的后侧箱壁上开设有第二丝母滑块导向槽孔17，第二丝母滑块导向槽孔17竖直设置；所述第一升降驱动电机10位于箱式支架8内侧底部，第一升降驱动电机10竖直设置且电机轴朝上，所述第一升降丝杠11竖直设置，第一升降丝杠11下端通过联轴器与第一升降驱动电机10的电机轴相固连，第一升降丝杠11上端通过轴承座与箱式支架8顶板相连；所述第一丝母滑块12的丝母端套装在第一升降丝杠11上，第一丝母滑块12的滑块端延伸出第一丝母滑块导向槽孔16且与箱式吸尘器4的后侧箱壁下部相固连；所述第二升降驱动电机13位于箱式支架8内侧底部，第二升降驱动电机13竖直设置且电机轴朝上，所述第二升降丝杠14竖直设置，第二升降丝杠14下端通过联轴器与第二升降驱动电机13的电机轴相固连，第二升降丝杠14上端通过轴承座与箱式支架8顶板相连；所述第二丝母滑块15的丝母端套装在第二升降丝杠14上，第二丝母滑块15的滑块端延伸出第二丝母滑块导向槽孔17；所述第二行走底座9采用的行走轮为由伺服电机驱动的麦克纳姆轮。

[0053]由所述第一升降驱动电机10、第一升降丝杠11及第一丝母滑块12组成的组合体，其数量至少为一组，本实施例中的该组合体设置为两组，且每一组的组合体都对应设置一条第一丝母滑块导向槽孔16；由所述第二升降驱动电机13、第二升降丝杠14及第二丝母滑块15组成的组合体，其数量至少为一组，本实施例中的该组合体设置为两组，且每一组的组合体都对应设置一条第二丝母滑块导向槽孔17。[0054]所述擦拭组件3包括箱式洒水器18、盘式海绵片19、电动伸缩杆20、海绵片回转驱动电机21；所述箱式洒水器18采用长方体结构，箱式洒水器18上设有两个洒水喷头，分别为第一洒水喷头27和第二洒水喷头，第一洒水喷头27位于箱式洒水器18的左下方，第二洒水喷头位于箱式洒水器18的右下方；所述箱式洒水器18的前侧箱壁上部与第二丝母滑块15的滑块端相固连；所述盘式海绵片19水平设置，盘式海绵片19位于箱式洒水器18下方，所述电动伸缩杆20竖直设置，电动伸缩杆20下端固连在盘式海绵片19圆心处，所述海绵片回转驱动电机21竖直设置且电机轴朝下，所述电动伸缩杆20与海绵片回转驱动电机21的电机轴相固连，海绵片回转驱动电机21嵌装在箱式洒水器18底部。[0055]由所述盘式海绵片19、电动伸缩杆20及海绵片回转驱动电机21组成的组合体，其数量至少为一组，本实施例中的该组合体设置为两组。

[0056]沿所述盘式海绵片19径向均布开设有若干条缝隙28，每条缝隙28内均设有海绵条22，海绵条22在缝隙28内可沿盘式海绵片19径向方向移动；在所述盘式海绵片19圆心侧安装有海绵条平移驱动电机23，海绵条平移驱动电机23的电机轴上同轴固连有海绵条平移驱动丝杆24，海绵条平移驱动丝杆24的长度小于等于盘式海绵片19的半径，在海绵条平移驱动丝杆24上安装有海绵条平移驱动丝母滑块25，海绵条平移驱动丝母滑块25与海绵条22内端相固连；在所述海绵条平移驱动丝母滑块25与电动伸缩杆20的底端杆体之间设有随动伸缩杆26，随动伸缩杆26一端与电动伸缩杆20的底端杆体相铰接，随动伸缩杆25另一端与海绵条平移驱动丝母滑块25相铰接。

[0057]所述的全自动攀爬式楼梯清洁机器人的使用方法，包括如下步骤：

8

CN 212213663 U[0058]

说　明　书

6/7页

步骤一：机器人行驶到楼梯的第一级台阶前方进行停靠，并使吸尘组件1的箱式吸

尘器4前侧箱壁与第一级台阶的侧立面保持安全间距；[0059]步骤二：启动升降驱动组件2的第一升降驱动电机10，带动第一升降丝杠11转动，使第一丝母滑块12沿着第一升降丝杠11竖直上升，而吸尘组件1会随着第一丝母滑块12同步上升，直到吸尘组件1的第一行走底座5的高度超过第一级台阶的上表面；[0060]步骤三：机器人向前行驶，直到吸尘组件1移动到第一级台阶上方，并使升降驱动组件2前侧箱壁与第一级台阶的侧立面保持安全间距；[0061]步骤四：通过升降驱动组件2控制吸尘组件1的第一行走底座5下降并落到第一级台阶上表面；[0062]步骤五：启动吸尘组件1的箱式吸尘器4，同时机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器4对第一级台阶前端三分之一部分的上表面进行吸尘清扫；[0063]步骤六：当第一级台阶前端三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，同步启动升降驱动组件2的第一升降驱动电机10和第二升降驱动电机13，带动第一升降丝杠11和第二升降丝杠14同步转动，且第一丝母滑块12及第二丝母滑块15位置不动，以使第一升降丝杠11和第二升降丝杠14同步上升，而升降驱动组件2的箱式支架8会随着第一升降丝杠11和第二升降丝杠14一起上升，直到升降驱动组件2的第二行走底座9的高度超过第一级台阶的上表面；

[00]步骤七：机器人向前行驶，直到升降驱动组件2移动到第一级台阶上方，并使擦拭组件3前侧箱壁与第一级台阶的侧立面保持安全间距；[0065]步骤八：升降驱动组件2下降，使第二行走底座9下降并落到第一级台阶上表面；[0066]步骤九：机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器4对第一级台阶中间三分之一部分的上表面进行吸尘清扫；[0067]步骤十：当第一级台阶中间三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，启动升降驱动组件2的第二升降驱动电机13，带动第二升降丝杠14转动，使第二丝母滑块15沿着第二升降丝杠14竖直上升，而擦拭组件3会随着第二丝母滑块15同步上升，直到擦拭组件3的盘式海绵片19的高度超过第一级台阶的上表面；[0068]步骤十一：机器人向前行驶，直到擦拭组件3移动到第一级台阶上方，并使吸尘组件1前侧箱壁与第二级台阶的侧立面保持安全间距；[0069]步骤十二：擦拭组件3的电动伸缩杆20向下伸出，直到盘式海绵片19下降并落到第一级台阶上表面；[0070]步骤十三：启动擦拭组件3的箱式洒水器18和海绵片回转驱动电机21，盘式海绵片19开始旋转，同时机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器4对第一级台阶后端三分之一部分的上表面进行吸尘清扫，通过旋转的盘式海绵片19对第一级台阶前端三分之一部分的上表面进行擦拭；[0071]步骤十四：当第一级台阶后端三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，以及第一级台阶前端三分之一部分的上表面擦拭结束后，通过升降驱动组件2控制吸尘组件1上升，直到吸尘组件1的第一行走底座5的高度超过第二级台阶的上表面；[0072]步骤十五：机器人向前行驶，直到吸尘组件1移动到第二级台阶上方，并使升降驱动组件2前侧箱壁与第二级台阶的侧立面保持安全间距；

9

CN 212213663 U[0073]

说　明　书

7/7页

步骤十六：通过升降驱动组件2控制吸尘组件1的第一行走底座5下降并落到第二

级台阶上表面；[0074]步骤十七：机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器4对第二级台阶前端三分之一部分的上表面进行吸尘清扫，同时通过旋转的盘式海绵片19对第一级台阶中间三分之一部分的上表面进行擦拭；[0075]步骤十八：当第二级台阶前端三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，以及第一级台阶中间三分之一部分的上表面擦拭结束后，升降驱动组件2上升，直到第二行走底座9的高度超过第二级台阶的上表面；[0076]步骤十九：机器人向前行驶，直到升降驱动组件2移动到第二级台阶上方，并使擦拭组件3前侧箱壁与第二级台阶的侧立面保持安全间距；[0077]步骤二十：升降驱动组件2下降，使第二行走底座9下降并落到第二级台阶上表面；[0078]步骤二十一：机器人沿左右方向水平移动，通过箱式吸尘器4对第二级台阶中间三分之一部分的上表面进行吸尘清扫，同时通过旋转的盘式海绵片19对第一级台阶后端三分之一部分的上表面进行擦拭，且当盘式海绵片19移动到台阶死角位置时，海绵条22伸出，海绵条22随着盘式海绵片1的旋转会弯曲变形，使海绵条22扫过台阶死角完成擦拭，当盘式海绵片19远离台阶死角位置时，海绵条22回缩到初始位置；[0079]步骤二十二：当第二级台阶中间三分之一部分的上表面吸尘清扫结束后，以及第一级台阶后端三分之一部分的上表面擦拭结束后，通过升降驱动组件2控制擦拭组件3上升，直到擦拭组件3的盘式海绵片19的高度超过第二级台阶的上表面；[0080]步骤二十三：机器人向前行驶，直到擦拭组件3移动到第一级台阶上方，并使吸尘组件1前侧箱壁与第三级台阶的侧立面保持安全间距；[0081]步骤二十四：擦拭组件3下降，直到盘式海绵片19下降并落到第二级台阶上表面；[0082]步骤二十五：重复第一级台阶的吸尘清扫过程和擦拭过程，直至完成后续所有台阶的吸尘清扫和擦拭工作。[0083]另外，当楼梯的所有台阶上表面都完成清洁后，箱式吸尘器4、箱式洒水器18和海绵片回转驱动电机21自动关闭，机器人不用执行清洁过程，而只需反向执行攀爬过程，就可以顺利的从最高一级台阶自动下降返回到第一级台阶下方的地面上。[0084]实施例中的方案并非用以本实用新型的专利保护范围，凡未脱离本实用新型所为的等效实施或变更，均包含于本案的专利范围中。

10

CN 212213663 U

说　明　书　附　图

1/6页

图1

11

CN 212213663 U

说　明　书　附　图

2/6页

图2

图3

12

CN 212213663 U

说　明　书　附　图

3/6页

图4

13

CN 212213663 U

说　明　书　附　图

4/6页

图5

14

CN 212213663 U

说　明　书　附　图

5/6页

图6

图7

15

CN 212213663 U

说　明　书　附　图

6/6页

图8

16