（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201911259076.5 （22）申请日 2019.12.10 （71）申请人 天津大学
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
（10）申请公布号 CN111161219A
（43）申请公布日 2020.05.15
（72）发明人 黄佳伟;刘世光;罗韬
（74）专利代理机构 天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 刘子文
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种适用于阴影环境的鲁棒单目视觉SLAM方法
（57）摘要
本发明公开一种适用于阴影环境的鲁棒单
目视觉SLAM方法，包括以下步骤：步骤一、对于视觉前端获取的图像帧，使用图像处理算法进行阴影检测；步骤二、划分图像帧子区域；步骤三、匹配图像帧子区域；使用子区域匹配算法为阴影区域中的每个子区域找到其在非阴区域相对应的其他子区域；步骤四、去除图像帧中的阴影；对于每个匹配的子区域对，在Lab颜色空间中使用自适应光照转化方法去除子区域中的阴
影；在完成阴影去除处理后，再将结果转换回RGB图像；步骤五、提取图像帧特征；步骤六、进行相机跟踪并构建地图。
法律状态
法律状态公告日
2020-05-15 2020-05-15 2020-06-09
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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公开 公开
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权利要求说明书
一种适用于阴影环境的鲁棒单目视觉SLAM方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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