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专利名称：多关节型工业用机械手专利类型：发明专利
发明人：稻田隆浩,北村伸二,山本雅人申请号：CN201280021715.4申请日：20120402公开号：CN103517790A公开日：20140115
摘要：机械手（1）的腕部（3）具有：相对于臂部（2）绕着第一腕轴线（S）旋转的第一可动部（14）；相对于第一可动部（14）绕着第二腕轴线（B）旋转的第二可动部（15）；相对于第二可动部（15）绕着第三腕轴线（T）旋转的第三可动部（16）；和插通用于向安装在第三可动部（16）上的末端作用器（8）供给电力等的作用器用电缆（9）的电缆插通部（70）。电缆插通部（70）以位于第一腕轴线（S）上的方式设置于第一可动部（14）上，驱动腕部（3）的多个马达（24～26）中的两个马达（25、26）以在与第一腕轴线（S）垂直的方向上夹持电缆插通部（70）的方式安装于第一可动部（14）上。
申请人：川崎重工业株式会社
地址：日本兵库县神户市
国籍：JP
代理机构：上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙)
代理人：曹芳玲
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