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专利名称：一种机器人定位方法、机器人和存储介质专利类型：发明专利发明人：胡仁志,胡满,杜楠枰申请号：CN202010042753.4申请日：20200115公开号：CN1112566A公开日：20200609
摘要：本发明实施例涉及机器人定位方法、机器人和存储介质，所述方法包括：根据位移测量装置测量的第一测量值获得第一机器人位姿；根据惯性测量装置测量的第二测量值获得第二机器人位姿；根据第一机器人位姿和第二机器人位姿获得第三机器人位姿；获得摄像装置拍摄的包含标志码的图像，基于标志码的位姿和第三机器人位姿获得标志码的图像观测值；基于图优化算法根据标志码的图像观测值、获得机器人的估计位姿以及标志码的估计位姿。本发明实施例在机器人工作的环境中贴设易于识别的标志码，标志码作为确定的特征信息，无需特征匹配，提高定位精度。机器人中安装位移测量装置、惯性测量装置和摄像装置，采用多传感器测量数据融合，进一步提高定位精度。
申请人：北京智华机器人科技有限公司
地址：102200 北京市昌平区未来科技城定泗路237号都市绿洲314A室
国籍：CN
代理机构：深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：孟丽平
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