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专利名称：一种基于回转率约束的无人艇轨迹跟踪安全控制方
法
专利类型：发明专利
发明人：徐玉杰,付明玉,王豫洛,尚文飞申请号：CN2019110113.9申请日：20191023公开号：CN110618611A公开日：20191227
摘要：本发明提供的是一种基于回转率约束的无人艇轨迹跟踪安全控制方法。首先，考虑外界环境中存在的未知干扰，设计无人艇轨迹跟踪控制器，通过引入干扰观测器对外界时变干扰进行估计，然后在控制器中加入干扰观测器对外界干扰的估计值来抵消外界环境干扰，防止外界干扰过大时导致无人艇转艏角速度过大，从而影响无人艇的安全航行；其次，通过引入指令滤波器来获得期望艏向的一阶近似导数，既避免了对期望艏向的复杂求导，又可以期望艏向的幅值，为下文障碍李雅普诺夫的设计做准备；最后，通过引入障碍李雅普诺夫函数转艏角速度误差，从而间接无人艇的转艏角速度在一定的安全范围之内，保证无人艇安全航行。
申请人：哈尔滨工程大学
地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
国籍：CN
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