实验二最小拍控制系统
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1、实验目的与要求
(1)掌握最小拍有纹波、无纹波系统的设计方法；
(2)学会对最小拍系统的分析方法；
(3)了解输入信号对最小拍控制系统的影响及其改进措施。
2、实验设备
(1)硬件环境
微型计算机一台，P4以上各类微机
(2)软件平台
操作系统：Windows2000
MATLIB6.5仿真软件
3、实验原理
最少拍控制是一种直接数字设计方法。所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。它的闭环z传递函数具有形式
(z)1z12z2NzN在这里，N是可能情况下的最小正整数。这一传递形式表明闭环系统的脉冲响应在N个采样周期后变为零，从而意味着系统在N拍之内到达稳态。其控制原理如图1：
图7—1最少拍系统控制原理图
(1)输入信号分别为单位阶跃输入和单位速度输入信号，设计控制器D(z);
(2)采样周期T=1s。
4、实验内容与步骤
(1)按系统要求计算D(z)为有纹波控制器；
(2)按照系统原理图，在simulink下构造系统结构图模型；取输入信号为单位阶跃信号和单位速度信号，设计控制器，观察输入输出波型，标明参数，打印结果；
（3）观察系统输出波形在采样点以外的波形。
（4）比较有纹波与无纹波系统的区别，分析其原因。
5、实验设计：
(1)最少拍有纹波设计：
图1单位阶跃输入下有纹波控制系统仿真结构模型
图2控制器输出波形
图3系统输出波形
(2)最少拍无纹波设计：
图4单位阶跃输入下无纹波控制系统仿真结构模型
图5控制器输出波形
图6系统输出波形
6、思考与分析
（1）最少拍受什么而使调整节拍增加答：最少拍受输入函数R(z)的阶数，其阶数越高，调整时间越长。
（2）无纹波系统对控制器有何要求
答：被控对象G(s)要有足够的的积分环节；D(z)必须包含G(z)中的圆内圆外的全部零点N(z)；最少拍无纹波控制器要确定被控对象方法。
（3）分析不同输入信号对最小拍控制系统的影响答：输入信号的阶数越高，其调整时间越长。
