机器人的物体抓取系统及方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910069683.9 （22）申请日 2019.01.24

（71）申请人 深圳勇艺达机器人有限公司

地址 518000 广东省深圳市宝安区航城街道固戍开发区泰华梧桐工业园2A号建筑4

（10）申请公布号 CN1096317A

（43）申请公布日 2019.04.23

层、2B号建筑4层

（72）发明人 樊泽宇;李明明;吴龙飞

（74）专利代理机构 北京金蓄专利代理有限公司

代理人 孙巍

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

机器人的物体抓取系统及方法

（57）摘要

本发明公开了一种机器人的物体抓取系统

及方法，所述方法包括：由机器人的双目摄像头识别目标物体，并将目标物体设置于双目摄像头视野位置；计算目标物体的三极坐标，并将三极坐标转换为机器人手臂的控制坐标；手臂主控在机器人手臂运行路径的中间增加多个中间点，并给出中间点坐标；手臂关节执行器驱动机器人手臂按照设定中间点坐标行进，并到达目标

物体坐标位置；控制机器人手臂按照计算的补偿角度移动机器人手臂，直至手臂末端位置与目标点位置的偏差小于设定阈值。本发明的机器人手臂不需要配备高精度电机等部件，动作没有冗余自由度，两个摄像头可以自由转动并时刻追踪目标物体，这样使机器人看起来更加拟人化。

法律状态

法律状态公告日2019-04-23 2019-04-23 2019-05-17

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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公开 公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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